汇川 AM522 的任务扫描周期分配需要根据具体的应用需求和任务特性来进行，以下是一些常见的分配方法和原则：
根据任务优先级分配：对于实时性要求高、需要优先处理的任务，如涉及轴控制等关键功能的任务，可将其分配到较高优先级的任务中，并设置较短的扫描周期。例如，EtherCAT 任务可以专门用来放置轴功能块，因为轴控制通常对实时性要求很高，需要优先处理，其扫描周期可以设置为 1ms。而对于一些非关键的辅助任务，如数据统计、状态显示等，可以分配到较低优先级的任务中，设置相对较长的扫描周期。
考虑任务负载和执行时间：如果某个任务包含大量的逻辑运算或数据处理，其执行时间可能较长，此时需要合理设置扫描周期，以避免该任务影响其他任务的执行。可以通过测试和估算任务的执行时间，然后根据系统的整体性能要求，分配一个合适的扫描周期。例如，对于一些复杂的算法任务，可能需要设置为 5ms 或更长的扫描周期。
结合 EtherCAT 总线特性：AM522 支持 EtherCAT 总线，一网到底，支持 127 个 EtherCAT 从站，最小同步周期为 1ms。在分配任务扫描周期时，要考虑 EtherCAT 总线的同步周期，确保与总线上的其他设备协调工作。例如，与 EtherCAT 总线上的轴控制相关的任务，其扫描周期最好与 EtherCAT 的同步周期保持一致或为其整数倍，以保证轴控制的精度和同步性。
避免任务冲突：在分配任务扫描周期时，要注意避免不同任务之间的变量冲突。如果有重叠的变量，尽量将其做成全局变量，以确保编译不会报错，同时也要注意变量的访问顺序和时机，避免信号被覆盖。
