思科（Cisco）    

在松下A5伺服驱动器中实现模拟量闭环控制，需围绕控制模式、硬件连接、参数配置及反馈处理等核心环节进行设置，具体步骤和要点如下：

一、控制模式选择

1. 设置速度控制模式
   通过参数 Pr0.01 选择控制模式：

• Pr0.01 = 1：纯速度控制模式（模拟量输入直接控制速度）。

• Pr0.01 = 3 或 5：位置+速度或速度+转矩混合模式（需通过C-MODE端子切换）。

2. 速度源配置

• Pr3.00 = 0：指定 AI1 为速度给定源。

• Pr3.02：设置速度输入增益（如300 r/min/V），定义每伏电压对应的电机转速。

• Pr3.12 和 Pr3.13：分别设置加速时间和减速时间（单位：ms），避免电机急停过流。

• 模拟量输入：使用 AI1 端子接收外部模拟速度指令（如0-10V或4-20mA信号）。

• 参数设置：

二、硬件连接与信号处理

1. 模拟量输入接线

• 确保 AI1 端子与外部控制器（如PLC或运动控制器）的模拟量输出正确连接，并共地以减少干扰。

• 若需方向控制，可通过外部端子（如 VC-SIGN）输入高低电平，结合参数 Pr3.01 = 1 启用方向许可。

2. 反馈脉冲处理

• 使用屏蔽线传输反馈信号，并可靠接地。

• 在电源输入端加装隔离变压器和滤波器，抑制电磁干扰。

• 设置反馈脉冲分频分子（Pr5.03）和分母（Pr0.11），以匹配控制器期望的脉冲频率。

• 检查反馈脉冲极性（Pr0.12），确保与控制器方向一致。

• 闭环要求：伺服驱动器的脉冲需返回到运动控制器，形成位置闭环。

• 参数配置：

• 抗干扰措施：

三、闭环控制参数优化

1. 增益调整

• 刚性设置：通过参数 Pr0.03 调整系统刚性，值越高响应越快，但过高可能导致振动。

• 自动增益调整：

1. 使用PANATERM软件连接驱动器，进入增益调整窗口。

2. 选择“标准”模式，启用振荡抑制，逐步上调刚性值。

3. 通过试运行（JOG模式）观察电机响应，软件会自动降低刚度以抑制振荡。

4. 确认波形稳定后，将模式改为“无效”并保存参数（EEP写入）。

2. 滤波器配置

• 速度检测滤波器：通过 Pr1.03 设置滤波时间常数，平滑速度反馈信号，减少噪声干扰。

• 转矩滤波器：调整 Pr1.04 或 Pr1.09，优化转矩控制稳定性。

四、安全与保护设置

1. 限位与保护

• 若使用极限开关，设置 Pr5.04 = 0 启用硬件限位功能。

• 配置转矩限制参数（如 Pr5.22），防止电机过载。

2. 报警处理

• 监控驱动器报警信号（如编码器故障、过流等），通过参数 Pr5.28 查看LED状态诊断问题。

• 确保编码器接线正确，避免断线或短路导致22号报警。

五、示例配置流程

1. 参数初始化

• Pr0.01 = 1（速度控制模式）。

• Pr3.00 = 0，Pr3.02 = 300（速度增益300 r/min/V）。

• Pr0.03 = 8（初始刚性值，根据试运行调整）。

2. 闭环测试

• 连接编码器反馈线，设置 Pr0.11 = 1000，Pr5.03 = 1（反馈脉冲分频比1:1）。

• 运行JOG模式，观察电机是否按模拟量指令平稳加速/减速。

• 通过PANATERM软件微调增益，直至系统稳定无振荡。

3. 参数保存

• 按MODE键进入EEPROM写入模式，按住上翻键3秒保存参数。