机器人干涉区问题涉及多台机器人协同作业时，因运行范围重叠导致的碰撞风险，需通过信号控制、路径规划、区域划分等手段解决。以下为具体分析与应对策略：
干涉区定义与风险
干涉区指两台或多台机器人工作范围重叠的区域，可能因机器人本体、工具或管线包等发生碰撞，导致机器人部件损坏、程序混乱、工件或周边设备损坏。例如，在冲压生产线中，六台机器人同时运作时，机械手与机器人、机器人与压机之间可能存在干涉，需通过逻辑控制、等待时间设置或路径调整来规避。
干涉区设置方法
信号控制：通过干涉区信号或互锁信号控制机器人运行，防止同时进入干涉区。例如，R4机器人优先时，使用干涉信号“17”，R2和R4机器人通过输出（OT#）和输入（IN#）信号实现互锁。程序结束后，干涉区允许信号保持ON状态，避免因信号关闭影响机器人效率。
区域划分：根据机器人坐标系（如基座坐标、用户坐标）设置干涉区，例如立方体干涉区或轴干涉区。安川机器人最多可设置64个干涉区，具体方法包括：
输入坐标值：记录机器人坐标系的最大和最小坐标值，由机器人内部计算干涉区。
输入边长和中心点：直接输入干涉区三条边的边长，并将机器人移动到中心点记录位置。
路径规划：在轨迹示教时预判干涉情况，优化机器人姿态以缩小干涉区域。例如，机械手在压机动模行程中需退出干涉区域，通过路径重新选择避免碰撞。
不同品牌机器人的干涉区策略
安川机器人：支持立方体干涉区和轴干涉区，最多可设置64个。通过信号控制机器人进入干涉区的优先级，例如Master机器人优先进入，Slave机器人需等待其退出。
库卡机器人：采用干涉区信号和互锁信号控制机器人运行，例如Rob2为Master，Rob1为Slave。Rob1进入干涉区前需检测Rob2的信号，若Rob2已进入或即将进入，Rob1将停止运动并等待。
FANUC机器人：干涉区设置涉及启动/禁用功能、输出/输入信号、优先级定义等。通过示教基准点和输入边长或对顶角模式划定干涉区域，支持立方体或多边形安全区域。
干涉区问题的解决措施
逻辑控制：通过PLC或机器人控制器实现信号交互，确保机器人按优先级进入干涉区。例如，R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运，使用互锁信号（如IN#36、OT#36）控制时序。
等待时间设置：在信号传输和程序执行时间基础上，设置延时以避免机器人同时进入干涉区。例如，R2机器人完成焊接后，延时0.5秒关闭允许信号OT#36，确保R4机器人收到信号。
路径优化：通过增加路径规划点避开干涉区域，例如机器人在压机之间运动时选择直线路径，减少运动时间并提高效率。
